Gracias a la API de WordPress es extremadamente sencillo obtener un listado de categorías de una entrada en concreto. Para ello, dentro de un fichero de tipo single.php, es decir, en una entrada en particular, ejecutamos la función get_the_category() y obtenemos un listado de objetos categoría que podremos usar a nuestro antojo.

Veamos cómo listarlos directamente:

foreach((get_the_category()) as $category) { 
    echo $category->cat_ID . ' - ' . $category->cat_name . '<br/>'

Como podéis ver $category es un objeto de tipo taxonomía que tiene los siguientes atributos:

• term_id
• name
• slug
• term_group
• term_taxonomy_id
• taxonomy
• description
• parent
• count
• object_id
• cat_ID
• category_count
• category_description
• cat_name
• category_nicename
• category_parent